����ѭ��ʽ���ɻ������ֲ������Ե������о� ľм������|�ոѿ�����|�ո�ѹ����|ľм������|�����ʿ�����|��ͨ����Դ / 13-05-11

    ���ϸ�������Ʒ����Ҫȡ���ڸ������̣������¡����١�����ʱ�䡢(bian)�����ľ����Եȡ����ϸ���ʱ�������µͣ������������������¸ߣ��������ÿ졣�����ߵķ��£���Ӱ�������ڲ���������Ӧ��ʹ���ϵijɷַ����仯�����ϸ���ʱ������С�����������������Ҹ���̫������ʹ����Ʒ����������Ӱ���ڸк͸�ˮ�ʣ������ٴ����������ÿ죬���������죬��ʹ����Ʒ���ѡ����ϸ���ʱ�������ﲻ���ȣ���ʹ���������¶ȸߡ�ˮ�ֵͣ����������¶ȵ͡�ˮ�ָߣ�ʹ����Ʒ��Ʒ�ʲ����ȡ������ض���ʽ�ĺ��ɻ�����ij��������˵�����˵ķ��ºͷ��ٽ���ȷ�����������ľ�����ȴ���ѿ��ơ���ijʳƷ�������ú���ѭ��ʽ���ɻ���������ʱ���Ӽ��������µ����ϣ���ʪ�������ܴ������ص�Ӱ���˲�Ʒ��Ʒ�ʡ�Ӱ�����������Ե���Ҫ����������ͨ�����������ֲ��ľ����ԡ��������ֲ������ȣ���ʹijЩ��λ���ٴ���ijЩ��λ����С��ͨ�����ȴ��ʣ���ʹ�еIJ�λ�¶ȸߡ�ˮ�ֵͣ��еIJ�λ�¶ȵ͡�ˮ�ָߣ������Ͳ�����Ʒ�ʵIJ����ȡ����ˣ����ɻ��ڲ������ֲ��ľ�������Ӱ������ƷƷ�ʵ���Ҫ���ء����ĶԺ���ѭ��ʽ���ɻ������ֲ������Խ����������о���Ϊ���ɻ������ƺ�ʹ���ṩ���ݣ������߸���Ʒ��Ʒ�ʡ�
     ��ͨ����Դ����ľм���ɻ���ľм����ʽ���ɻ��Ⱥ��ɻ�е�豸��
1������ѭ��ʽ���ɻ��Ľṹ�͹���ԭ��
1.1�ṹ
    ����ѭ��ʽ���ɻ��ɸ����ֺ����������������ɣ���ͼla��ʾ�������ֵ��ϲ�Ϊ�����ң��²�Ϊ�����ҡ��ڼ������ڽ��������н�����״�ܺ�������״�ܣ��ֱ��γ��ȷ��Һ��ŷ��ҡ���״����ɸƬ�Ƴɣ��������Դ��������ȷ��Һ��ŷ����м��γ����ϲ���ͨ�����²��������ֿ������ϲ��������ٶȡ��������������������ڽ��Ϻͽ������ϵ�ѭ����
1.2����ԭ��
    ����ͨ���������������������������ϲ���ͨ���ͻ����ҡ��ȷ�ͨ���ȷ��Ҵ������ϲ������ŷ��ҽ����ϼ��ȣ�����ˮ�ִ����ų����⡣���Ͽ����������ƶ������ٶ���������ת�ٵĿ��ơ�ͨ�������Ҽ��ȵ����Ϸ����������������ϲ������ң��γ����ϵļ���һ����һ����һ����…��ѭ���������̣������ڸ����Ľ��С��ڸ������ڣ��ȷ紩�����ϲ���������ͼlb��ʾ���ȷ������ֽ����ڽ����ȷ��ң��������ϲ������ŷ��ң��ٽ����Ҳ��ȷ��ң��������ϲ������ŷ����ų����⡣�Ҳ��ڵ�����Ϊ����ǰ�ڵĽ�ʪ���ϣ������ڵ�����Ϊ�������ڵĽϸ����ϡ��ȷ紩(zhi)���������Ϻ����¶��Խϸߣ�Զû�дﵽ�¶ȱ���״̬���ٱ��Ҳ����������ã���ʵ�ֽ��ܡ������ڵ����Ϻ��ɺ��ų����Ҳ��ڵ�����ͨ�����ֻ����������֡��Ҳ��ٳ���ʪ���ϡ������������ɡ�
2������ѭ��ʽ���ɻ������ֲ������Ե������о�
2.1����װ��
    �ȷ紩(zhi)�����ϲ��Ĺ�������ȡ���ڽ�״�ܵij��Ⱥ͸߶ȡ�Ϊ���о��������������������ֲ��ľ����ԣ������˱��ڵ��ڸ������ͱ��ڲ������ٵ�����װ�ã���ͼ2��ʾ����Ҫ�ɷ����������֡����ϲ㡢(man)���������ɡ�����ͨ����ɢ�����ȷ����������ɷ������������������ȷ��ң��������ϲ������ŷ��ң����ŷ����ų��������Ĵ�Сͨ�����������ڵķ������ڻ��Ž��е��ڡ����ϲ�������ɸ��֮���Ŀռ��γɣ����ϲ��ĺ���ͨ������ɸ���ļ������е��ڣ����ϲ��й����ij���ͨ���ı䵲(qiao)����λ�ý��е��ڣ��Ӷ�Ҳ�͵����˹��������Ĵ�С����͸���ٵIJ�����ͨ���������ϲ��ŷ���һ���������ϵĴ��������в������������������������ƣ������������ϲ�Ϊ��̬С���㡣(long)�������ϲ�������Ϊ���¿�����
2.2���ϲ��ڴ�͸���ٵķֲ�����
    Ϊ���о����ϲ��ڴ�͸���ٵķֲ����ɣ����������������ϰ��ϡ��С��¡�ǰ�����������ڣ����С��󿿽��ŷ��ھ��ȷֲ���9�����ٲ����㣬(qi)�ɲ����������㴦�Ĵ�͸����ֵ��9�����ٲ������ڲ����泤�ȷ����͸߶ȷ����ϵķֲ������������Ĵ�͸����ֵ��ͼ3��ʾ������Ϊ�����ڣ��Ҷ�Ϊ�ŷ��ڣ�������ͼ3aΪС����ʱ�Ĵ�͸���ٷֲ����ɣ�ͼ3bΪ������ʱ�Ĵ�͸���ٷֲ����ɡ�ͼ�������ڵ�����Ϊ�õ��Ĵ�͸����ֵ����λΪm/s����ͼ�п��Կ������ز������߶ȷ����ϴ�͸���ٲ��𲻴󡣳��ȷ�����ǰ����͸���ٽϵͣ��к󲿽ϸߣ��в��Ը��ں󲿡����ŷ��������󣬲���Խ���ԡ���ԭ�����������������ȷ���ʱ��һ�����ٶȣ������ڹ��Ե������£�һֱ��������������ʹǰ����͸���ٽϵͣ�������ǰ���о�������ͬ����������ʱ���ٶ�Խ�����䶯����Խ���������ƶ���������ʱ���ۻأ����������в��Ĵ�͸�����Ը��ں󲿡��ɴ˿ɼ���С����ʱ���ϲ��ڵĴ�͸���ٷֲ��Ͼ��ȡ�

��һƪ��DZ-IV�ʹ�ʽ���ͻ�ת��װ�õ�Ӧ��

��һƪ���йܻ�ת����������ϵ���IJⶨ