75t/hѭ����������¯���Ʒ��� ľм������|�ոѿ�����|�ո�ѹ����|ľм������|�����ʿ�����|��ͨ����Դ / 13-06-20

     ѭ��������(CFB)ȼ�ռ�����������ʮ�귢չ������һ������ȼ�ռ������ҹ��ڸ��������о�������ʼ��20����80������CFB��¯�ڽṹ��ȼ�շ�ʽ�Ͼ�����ͨú��¯��ͬ������������Ҫ�󼰵��ڷ�������ͨú��¯Ҳ��һ�����졣ѭ����������¯���ò������ϴ�������ȼ�շ�ʽ����ȼ�յ��ڷ�����ú��¯��ȫ��һ����ѭ����������¯��Ϊ������¯����¯�ڼ���ʯ��ʯ�������򣬹���������¯��������ʯ��ʯ���ϵ���ϵͳ�����⣬ѭ����������¯�����е�δȼ���Ӿ�����������������Ҫ�ɷ���װ���ͻ�¯������ȼ�գ�����ѭ����������¯���������з��ϵ���ϵͳ��ѭ����������¯����ȼ��ʱ��Ҫ����һ���Ĵ������ȣ���������������ϵͳ���е��ڣ�����ѭ����������¯���������������ڣ��������ȵ��ڣ�ϵͳ������֮�⣬ѭ����������¯����������ϵͳ�볣��ú��¯�ĵ���Ҫ�󼰵��ڷ���������ͬ��������ˮ����ϵͳ��һ�η�����ϵͳ�����η�����ϵͳ�������µ���ϵͳ����������ϵͳ�ȡ�
1����¯����ϵͳ
������������Ҫ�󣬶����������ɿ��Ƶ�ʵ�֣�������ͨ���ı�ȼ���������ɵġ���ȼ�����ĸı��ֱ�Ȼ��Ӱ�쵽��¯��������������ѹ��������Ҳ�ؽ��ᵼ��¯���¶ȼ�¯�ų����¶ȵĸı䣬�ʶ�����ϵͳ���뿼�Ǹ��������໥Ӱ�졣
2��ȼ��������ϵͳ
    ��¯������ϵͳ������ȼ����ָ��Ϊ�ܵ�ȼ����ָ��ܵ�ȼ����ָ�����ܷ���ָ�����н������ƺ���Ϊ��ú������ϵͳ��һ�����η���������ϵͳ��ʯ��ʯ��������ϵͳ�ĸ���ֵ��ȼ��������ϵͳ��ͼ2��ʾ��
3����ú������ϵͳ
  ȼ��������ϵͳ�õ���ú������ֵָ��������ú������ϵͳ��ʹú�Ĺ�����������������Ҫ�󡣸�ú������ϵͳ��ͼ3��ʾ��
4��һ�η�������ϵͳ��¯���¶ȵ���ϵͳ��
    ȼ����ָ������ϵͳ������һ�η���ָ����Ϊһ�η�������ϵͳ�ĸ���ֵ����һ�η����IJ���ֵ��ƫ�PID����������������ȥ����һ�η��ŵ��忪(song)�ȣ��Ե�������¯�ŵ�һ�η�����һ�η�������ֵӦ�����¶�������ѹ����������������PID�н������㣩����ͨ����Դ���������ʹ�¯�������ʹ�¯��Ҫȼ��ľм������ѹ�Ƶ�ľм�����ʿ���ȼ�ϡ�
    һ�η���ָ���ڽ��д���ʱ����Ҫ����ú�ʵ����Լ����ɱ仯������ú�ֲ�ͬʱ����ȼ��������������ͬ��ͬʱ�����ɱ仯(chao)ʱһ�η���ռ�ܷ����ı���Ҳ�ᷢ���仯��
    ��¯���µĵ�����Ҫ��һ�����η����ȵ��ڣ����ڹ���һ�η�������ϵͳʱ�����˴���������·��
  ��������ƫ�ߣ�����һ�η�������������ƫ�ͣ�����Сһ�η�������������ƫ�ߣ�������һ�η��������η���Ӧ�������ӻ���С���Ӷ��ﵽ���ڴ��µ�Ŀ�ġ�һ�η�������ϵͳ��ͼ4��ʾ��
5�����η�������ϵͳ
    ���η�������ϵͳ���ô�������ϵͳ����Ŀ���ǵ�����������������������������ֵ��������ֵ��ƫ������������������PID���㣬�����������ܷ���ָ������ϵͳ�����Ķ��η���ָ��һ�����к�����������Ϊ���������ĸ���ֵ���������η�������ֵ����PID���㣬����������Ϊ��·��Ϊ�ϲ����η��������²����η������Ŀ���ָ�����ϵͳ��ͼ5��
6���ϴ���ѹ����ϵͳ
  ����ijһ�ض��Ĺ�¯���ϴ������������ϴ���ѹ����һһ��Ӧ��ϵ�����ԣ��ϴ��������ȿ���ͨ�������ϴ���ѹ��ʵ�֡����ϴ���ѹ����ϵͳ�У��ϴ���ѹ����ֵ���ϴ���ѹ����ֵ��ƫ������PID���������������������ƹ�¯������������ʹ�ϴ���ѹ������¯����Ҫ�󡣶��ϴ���ѹ�ĸ���ֵ�����ۺϿ��ǹ�¯���ɡ�ȼ��ú�ֵ����غ��õ��ġ��ϴ���ѹ����ϵͳ��ͼ6��ʾ��ԭ�����������ţ���
7��¯�Ÿ�ѹ����ϵͳ
    ¯�Ÿ�ѹ����ֵ�辭���������ʹ�������������ֵ����ƫ���Ƚ����㣬����ƫ��򾭹�PID��������������������Ϊ������ִ�л����Ķ���ָ��Ӷ�����¯�Ÿ�ѹ��������¯����Ҫ������¯�Ÿ�ѹ�������ж����������£����Բ�ȡ����ȡ��ֵ�İ취�����źŴ�����
    ����һ�η����Ͷ��η��������仯ʱ���辭(ci)��һ��ʱ����¯�Ÿ�ѹ�ŷ����仯������Ϊ�ͺ����ԣ������ڴ˿���ϵͳ�У�ֱ�Ӱ��ܷ�������΢����������Ϊǰ���ź�����PID���������У�������һ�����η����仯(chao)ʱ����ϵͳ��Ӧ�Ŀ����ԡ�����ϵͳ��ͼ7��ʾ��
8���������¶ȿ���ϵͳ
    ���ݹ����������沼(zhao)�õIJ�ͬ���Թ��������¶�Ϊ���Ʋ������ô�������ϵͳ���ֶο���ϵͳ���Զ���������ˮˮ�����ȶ����������¶ȡ����ڷֶο���ϵͳ������������������Ϊ���ɶΣ�ÿ������һ�����������ֱ����Ƹ��ε����£���ά�������¶�Ϊ����ֵ��
9������ˮλ����ϵͳ
    ѭ����������¯��ˮ����ϵͳ�ڵ͸���ʱ���õ���������ϵͳ��Ϊ�˷�“����ˮλ”�����Ը�ˮ����ϵͳ���ɵIJ���Ӱ�죬�����������ȶ�����ˮ���������������£���ˮ����ϵͳ������Ϊ�Զ����ֶ��л�����������������ϵͳ��
    һ���ڸ��ɴ���30%ʱ����������ˮλ����ˮ�������������������ɵ���������������ϵͳ�����ڸ�ˮ���ţ��Ӷ���֤����ˮλ�ڹ漲(zhang)��Χ�ڱ仯���ڴ˿���ϵͳ�У�����ˮλ�źž�����ѹ��������������ˮλ���趨(qu)ֵƫ����Ϊ���������������źţ������������źž��¶ȡ�ѹ������������������ˮ�����ź�һ����Ϊ������������ϵͳ�������źţ���ˮ����Ϊ��ˮ����ˮ�����źź����ܸ�ˮ������
    �����ǵ���������ϵͳ��������������ϵͳ����������ˮλ�ı�������Ϊ�������ࡣ����ѹ������������ˮλ�źŲ�ȡ��ȡ�еķ��������źŴ�������ͼ9��
    ѭ����������¯������ϵͳ�еĸ�������֮���໥Ӱ�졣�еı�������ͬʱ�ܵ��������ڲ����Ĺ�ͬӰ�죬�紲(xie)���¶�Ҫ�ܵ���ú����ʯ��ʯ��������һ�η��������������������ȶ����������ڡ�ͬʱ���еĵ��ڲ�����Ӱ��������������������ú������Ӱ������ѹ������Ӱ�촲�¡�¯���¶ȡ���������ϵ����S02�����Ȳ��������ˣ��ڹ���CFB��¯���ڷ���ʱֻ��ץס��Ҫì�ܣ�ͬʱ���˸�����Ҫì�ܣ����ܹ���������ϵͳҪ���ĵ��ڲ��ԡ�

��һƪ������Ƥ��������ά�޼����о���Ӧ��

��һƪ����ת�����������ɻ�������