1����¯����ϵͳ
������������Ҫ�����������ɿ��Ƶ�ʵ�֣�������ͨ���ı�ȼ���������ɵġ���ȼ�����ĸı��ֱ�Ȼ��Ӱ�쵽��¯��������������ѹ��������Ҳ�ؽ��ᵼ��¯���¶ȼ�¯�ų����¶ȵĸı䣬�ʶ�����ϵͳ���뿼�Ǹ��������Ӱ�졣
2��ȼ��������ϵͳ
��¯������ϵͳ������ȼ����ָ��Ϊ�ܵ�ȼ����ָ��ܵ�ȼ����ָ�����ܷ���ָ�����н������ƺ���Ϊ��ú������ϵͳ��һ�����η���������ϵͳ��ʯ��ʯ��������ϵͳ�ĸ���ֵ��ȼ��������ϵͳ��ͼ2��ʾ��
3����ú������ϵͳ
ȼ��������ϵͳ�õ���ú������ֵָ��������ú������ϵͳ��ʹú�Ĺ�����������������Ҫ��ú������ϵͳ��ͼ3��ʾ��
4��һ�η�������ϵͳ��¯���¶ȵ���ϵͳ��
ȼ����ָ������ϵͳ������һ�η���ָ����Ϊһ�η�������ϵͳ�ĸ���ֵ����һ�η����IJ���ֵ��ƫ�PID����������������ȥ����һ�η��ŵ��忪(song)�ȣ��Ե�������¯�ŵ�һ�η�����һ�η�������ֵӦ�����¶�������ѹ����������������PID�н������㣩����ͨ����Դ���������ʹ�¯�������ʹ�¯��Ҫȼ��ľм������ѹ�Ƶ�ľм�����ʿ���ȼ�ϡ�
һ�η���ָ���ڽ��д���ʱ����Ҫ����ú�ʵ����Լ����ɱ仯������ú�ֲ�ͬʱ����ȼ��������������ͬ��ͬʱ�����ɱ仯(chao)ʱһ�η���ռ�ܷ����ı���Ҳ�ᷢ���仯��
��¯���µĵ�����Ҫ��һ�����η����ȵ��ڣ����ڹ���һ�η�������ϵͳʱ�����˴���������·��
��������ƫ�ߣ�����һ�η�������������ƫ�ͣ�����Сһ�η�������������ƫ�ߣ�������һ�η��������η���Ӧ�������ӻ���С���Ӷ��ﵽ���ڴ��µ�Ŀ�ġ�һ�η�������ϵͳ��ͼ4��ʾ��
5�����η�������ϵͳ
���η�������ϵͳ���ô�������ϵͳ����Ŀ���ǵ�����������������������������ֵ��������ֵ��ƫ������������������PID���㣬�����������ܷ���ָ������ϵͳ�����Ķ��η���ָ��һ�����к�����������Ϊ���������ĸ���ֵ���������η�������ֵ����PID���㣬����������Ϊ��·��Ϊ�ϲ����η��������²����η������Ŀ���ָ�����ϵͳ��ͼ5��
6���ϴ���ѹ����ϵͳ
����ijһ�ض��Ĺ�¯���ϴ������������ϴ���ѹ����һһ��Ӧ��ϵ�����ԣ��ϴ��������ȿ���ͨ�������ϴ���ѹ��ʵ�֡����ϴ���ѹ����ϵͳ�У��ϴ���ѹ����ֵ���ϴ���ѹ����ֵ��ƫ������PID���������������������ƹ�¯������������ʹ�ϴ���ѹ������¯����Ҫ���ϴ���ѹ�ĸ���ֵ�����ۺϿ��ǹ�¯���ɡ�ȼ��ú�ֵ����غ��õ��ġ��ϴ���ѹ����ϵͳ��ͼ6��ʾ��ԭ�����������ţ���
7��¯�Ÿ�ѹ����ϵͳ
¯�Ÿ�ѹ����ֵ�辭���������ʹ�������������ֵ����ƫ���Ƚ����㣬����ƫ���PID��������������������Ϊ������ִ�л����Ķ���ָ��Ӷ�����¯�Ÿ�ѹ��������¯����Ҫ������¯�Ÿ�ѹ�������ж����������£����Բ�ȡ����ȡ��ֵ�İ취�����źŴ�����
����һ�η����Ͷ��η��������仯ʱ���辭(ci)��һ��ʱ����¯�Ÿ�ѹ�ŷ����仯������Ϊ�ͺ����ԣ������ڴ˿���ϵͳ�У�ֱ�Ӱ��ܷ�����������������Ϊǰ���ź�����PID���������У�������һ�����η����仯(chao)ʱ����ϵͳ��Ӧ�Ŀ����ԡ�����ϵͳ��ͼ7��ʾ��
8���������¶ȿ���ϵͳ
���ݹ����������沼(zhao)�õIJ�ͬ���Թ��������¶�Ϊ���Ʋ������ô�������ϵͳ���ֶο���ϵͳ���Զ���������ˮˮ�����ȶ����������¶ȡ����ڷֶο���ϵͳ������������������Ϊ���ɶΣ�ÿ������һ�����������ֱ����Ƹ��ε����£���ά�������¶�Ϊ����ֵ��
9������ˮλ����ϵͳ
ѭ����������¯��ˮ����ϵͳ�ڵ���ʱ���õ���������ϵͳ��Ϊ�˷�“����ˮλ”�����Ը�ˮ����ϵͳ���ɵIJ���Ӱ�죬�����������ȶ�����ˮ���������������£���ˮ����ϵͳ������Ϊ�Զ����ֶ��л�����������������ϵͳ��
һ���ڸ��ɴ���30%ʱ����������ˮλ����ˮ�������������������ɵ���������������ϵͳ�����ڸ�ˮ���ţ��Ӷ���֤����ˮλ�ڹ漲(zhang)��Χ�ڱ仯���ڴ˿���ϵͳ�У�����ˮλ�źž�����ѹ��������������ˮλ���趨(qu)ֵƫ����Ϊ���������������źţ������������źž��¶ȡ�ѹ������������������ˮ�����ź�һ����Ϊ������������ϵͳ�������źţ���ˮ����Ϊ��ˮ����ˮ�����źź����ܸ�ˮ������
�����ǵ���������ϵͳ��������������ϵͳ����������ˮλ�ı�������Ϊ�������ࡣ����ѹ������������ˮλ�źŲ�ȡ��ȡ�еķ��������źŴ�������ͼ9��
ѭ����������¯������ϵͳ�еĸ�������֮���Ӱ�졣�еı�������ͬʱ�ܵ��������ڲ����Ĺ�ͬӰ�죬�紲(xie)���¶�Ҫ�ܵ���ú����ʯ��ʯ��������һ�η��������������������ȶ����������ڡ�ͬʱ���еĵ��ڲ�����Ӱ��������������������ú������Ӱ������ѹ������Ӱ�촲�¡�¯���¶ȡ���������ϵ����S02�����Ȳ��������ˣ��ڹ���CFB��¯���ڷ���ʱֻ��ץס��Ҫì�ܣ�ͬʱ���˸�����Ҫì�ܣ����ܹ���������ϵͳҪ���ĵ��ڲ��ԡ�



