��ʽ���ͻ��㷺Ӧ�����̲ݡ������������ȹ�ҵ�����������ȶ��ԺͿɿ���ʮ�ֹؼ��������������ӹ����졢��װ�������д����������Ϸֲ�������ԭ������������Ƥ����ƫ��������ƫ����ʱ��ֱ�ӵ���Ƥ����ʹ������̱������ͨ���ٴ�ʽ���ͻ�һ�������ֶ��Ž�װ�ã���װ�ü��߾�ƫ���ã����������ѣ�ʵʱ�ԲЧ��Ƿ�ѡ�������Ƥ����ͨ����������Ƥ���Զ���ƫװ�ã��������л�еʽ���ŷ�ʽ�ȡ�
����������һ�ֻ��ڻ����Ӿ���ͼ������������ȥ���̲�������һ�ֹ�����һ�廯(xian)�豸(zhi)��������������ͳ���˹������ּ���Ŀǰ���̲���ҵ�õ��˹㷺Ӧ�á�����Ҫ�ɸ���Ƥ������ʶ����ϵͳ���ɡ����ľ����������еĸ���Ƥ������������һ�ּ��ɿ����Զ���ƫϵͳ����ʵʱ����Ƥ����λ�ã��Զ����лؾ�����֤Ƥ�����ܳ����ȶ����С�
2������Ƥ��������
2.1�ṹ����
����Ƥ������Ҫ�ɻ��ܡ����϶�������������������ѹϵͳ��������֧�š����������������ɡ�������Ҫ�������������ϲ��������е��㻯(tu)������ʹ̯��������������Ƥ�����������Ͽڷ������У��ڱ��������뿪Ƥ����ˮƽ����״���䣬�Ա�����������������������������Ƥ�����Ž��������������˵��������������ɡ����ṹͼ��ͼ1��ʾ��
2.2��ƫ����
��ƫװ�ýṹͼ��ͼ2��ʾ����Ƥ�����ֶ���ƫ�������Ž��ں���һ������Ƥ�����Ͽ���������1������Ƥ��2����������֧�Ź�3���Ƹ�4�������Ƹ˵�һ����Ƥ������������������������5ͨ������6�½ӣ������Ƹ˾�����Ƥ�������߲���֮������7�����ڣ����Ƹ˵���һ����֧�Ź������ӷ�ʽ���������������ģ���ͼ2��C-C��B-B����ͼ����������һ����ͨ������8���ӣ���������һ����ͨ�����ӿ�9�����Ƹ�10���ؽ�����11���ӣ����Ƹ����˵������Ƿ����ġ�����12��ͨ���ƿ�13��֧�Ź������������Ϳɽ������������մ��������������Ļ���������������ʱ�Ƹ�Ҳ��֮�����˶���Ƥ�����Ž������ɹ���Ϊ���Ƚ�����������������λ����������֧�������ڻ����ϣ�Ȼ��������������������λ����ʱƤ�������Ž�״̬������״̬����Ƥ������ʱֻҪ�������������ؼ��ɡ�Ƥ���Ž��������������Ƹ������ƶ��ģ����ڲ�����һ�࣬ͨ��ת�����Ƹˣ��������ӵ��Ƹ˱����ƶ����Ӷ�ʹ���������Ÿ����Ƹ����������Ľ½ӵ㣨����6��ƫ�ڡ�Ƥ���ľ�ƫ����ͨ������Ƥ����������1�뱻����14֮�����λ����ʵ�ֵġ�����ʱ�����ڱ�����λ���ǹ̶��ģ��������������������¿�ʵ��С�Ƕȵ�ƫ�ڡ���Ƥ����ƫʱ��ת�����Ƹˣ�ʹ���˴��෴���Ƶ����Ƹ���������С�������ƶ����ٴ������Ƹ���������������ƫ�ڣ��Ӷ��ﵽ��ƫ��Ŀ�ġ�
����ģ���˹��ֶ���ƫ�Ĺ��̣�������һ���Զ���ƫϵͳ�����������Ʒ���������ϸ���ۡ�
3���Զ���ƫϵͳ����
�Զ���ƫϵͳ��Ƥ��λ�ü����������������ִ�л������ɡ��������ѡ��OMRON��˾�Ĵ��źŷŴ����Ĺ��˴��������ô�������������1��5VDCģ������������֮�����źŷŴ���ת��������Ϊ0-4000����������ִ�л�����SEW�ͼ��ٻ���ͬ��������װ�����ɡ�������ѡ��Siemens��S7-300��
3.1�����(Design of Mechanical Part)
���Զ���ƫϵͳ�Ľṹͼ��ͼ3��ʾ����Ƥ����������һ���IJ����ϰ�װһ��Ƥ��λ�ü���װ�ã�����װ�ð�����֧��l����װ��֧���ϵĹ��˴�����2�Լ������˴���������ʹ�õ��źŷŴ���3����Ƥ��4�ı�Եʵʩ�������⡣���˴�������һ��ʵ�����������Ķ���ʽ���˵�Ԫ���źŷŴ�����һ�����ֹ��˷Ŵ�������ʼ��װ״̬����Ƥ������λ�ã�ΪƤ���ı�Եλ�ڹ��˴�������������������λ�á�ִ�л����еı���ͬ�������ǰ�װ��ͼ2�е����Ƹ�10�ϣ��������䰴����Ҫ��ת�������ٻ���ѡ�ͺʹ���װ�õ�����Ҫ�ۺϿ���ת�١�Ť�ء���װ�ռ������ء�
3.2�������ƣ�Design of Control Part��
Ϊ�˸��ö�˵��Ƥ����λ�ú����ۿ��Ƶķ�����ѡȡ���ĸ�����ȷ��Ƥ����λ�ã���ͼ4��ʾ��Ƥ������ƽ�����ж���һ����Χ����Ƥ����Ե����A~A1֮�䣬��Ƥ����Եû����סA��Ϊ����ƫ��û����סB��Ϊ����ƫ���أ���Ƥ����Ե��סAl����Ϊ����ƫ����סBl��Ϊ����ƫ���ء�
��Ƥ�������м�λ��A~A1ʱ����ƫ����������Ƥ����������ƫ����������ƫλ��ʱ����ƫ��ʼ������������������ƫ�����ȴ�ʱ��Ti�ϳ�����ƫ��������ʱ��f���϶̣�������ƫ�Σ���Ƥ����������ƫ���ػ���������ƫ����λ��ʱ��������������ƫ�����ȴ�ʱ��T2�϶̣���ƫ��������ʱ��t2�ϳ����Ǵ�������ƫ�Ρ������ڿ�ʼ��ƫ���к�����ʱȡ�㣬����Ƥ��λ���Ǽ�����ƫ�����Ѿ������м�λ���ܣ������Ѿ����أ�Ƥ�������м�λ���ܣ���ֹͣ��ƫ������������ƫ���Զ���ƫ����������ͼ��ͼ5��ʾ��
�ھ���Ӧ���У������ֳ�ʵ������������ȡ�����µĴ�ʩ��
(1)�����˲�������Ƥ����Ե������ȫ�����⻬�ģ����˴���������������һ����ΧΪ�й��ɵز���������ÿ�δ�ÿ����Сֵ������ֵ֮��������ȡƽ��ֵ��ΪƤ����ǰλ�õļ���ֵ��
(2)Ϊ�˱���ϵͳ��������Ƥ��Ƶ����ƫ����ƫ�Ĺ��̲���̫�죬һ����˵��������ƫ����ʱ��������һ�ξ�ƫ���ȴ�һ��ʱ���Ժ���Ŀǰ����ƫ���ƣ�������ƫ��������ȷ���´εľ�ƫ��ʽ��������ƫ�ķ��Ƚϴ�������ͬʱ������ƫ�Ĵ�����һЩ���������Ƚ�С������ƫ�Ĵ�����һЩ��ֱ��Ƥ��������ƫ��
���ԣ�ʱ������T1��T2��t1��t2�ǵ��ԵĹؼ�����Ҫ������Ա�����豸(zhi)��ʵ���������Ե�����
4������
�ø���Ƥ�����Զ���ƫϵͳ�Ѿ��ڶ�̨�豸(zhi)Ӧ�ã�ʹ��Ч�����ã������ȶ����ܺõر�֤�˸���Ƥ������ƽ�ȿɿ����С���ϵͳ�������ŵ��ǽṹ���۸��������������㡢�����ȶ�����ά�����Ϻõؽ����˴���������Ƥ�����ͻ���Ƥ����ƫ���⣬���кܺõ��ƹ�Ӧ�ü�ֵ��
