���ʹ�ʽ���ͻ�Ƥ��˺��������Ӧ���о�ժҪ ľм������|�ոѿ�����|�ո�ѹ����|ľм������|�����ʿ�����|��ͨ����Դ / 14-02-28

    ��ʽ���ͻ���ɢ��������������Ҫ�豸�����㷺���ڸۿڡ���������ɽ����վ��ұ���ȹ�ҵ������Ƥ��˺���¹�ʱ�з�������ֵ��ʮ��Ԫ�����ϰ���Ԫ������Ƥ����һ������˺���¹ʣ��ڼ������ھͻ�ȫ���ٻ������ɾ޴��ľ�����ʧ������Ƥ�����ͻ���Ӧ�õķ�ΧԽ��Խ�㣬(qi)��ʹ����Խ��Խ�󣬷���˺�ѵ��¹�ҲԽ��Խ�ࡣ���ˣ�����Ƥ��˺���������о����к���Ҫ������������ʵ�����塣
    ��ƪ���Ĵӵ��Զ���ѧ���ۡ����ͻ�Ƥ��˺�ѹ��̵ļ��������楨(zhen)Ƥ��˺��ǰ�����������������ȼ��������������о������ĵ��о������������£�
    (1)�ڴ������л����ϣ��о���Ƥ��˺����Ҫԭ����˺�Ѳ�λ���ѿ���ʽ�ȡ�
    (2)�������õ��Զ���ѧ���۶����ͻ����ȶ�״̬�����ʹ�����������������ϸ��˵����Ӧ������Ԫ���۽������ͻ���Ƥ��˺��ģ�ͣ�������MATLAB���������ͻ���Ƥ��˺�ѻ��������˶�̬ģ�⣬ͨ��ʵ����������ʽ���ͻ������ƶ���̬ģ��������
    (3)�о���Ƥ������˺��ǰ���������������������о�Ƥ���Ž�����Ƥ�������������������ϵ������ı仯��Ƥ��˺��ǰ�������ĺ�������Ӧ���ֲ��������������Σ��ҳ���������������
    (4)������Ƥ��˺�ѹ����е��źż��⣬������Ƥ��˺�Ѽ��ⷽ����Ӧ���о���


�������ͻ���Ʒ��
1��Ƥ�����ͻ�
2����ʽ������
3���ΰ����ͻ�

��һƪ��Ƥ�����ͻ�Ƥ��˺���о�������

��һƪ�����ʹ�ʽ���ͻ�������������ϵͳ�ķ�չ����