���ͻ����������ı仯(chao)��ÿ�������������ϵ�װ�ظ߶��йأ���װ�ظ߶ȵĴ�Сȡ�����������ͻ��������ϵ������������������������ͻ���ת���йء����ĶԴ��������ͻ�����ϵͳ���з������ó�����ϵͳ���������������ϵ���֮���ķ����Թ�ϵ��Ϊ��ʹ����ϵͳ�����������ں㹦(diao)�������У���ͨ���������ϵ�����ת������������������
���ڱ�������ϵͳ�кܶ������Dz�ȷ���ģ������ô�ͳ�Ŀ��Ʒ������������ϵ�����ת�١����ĸ���ϵͳ��ʶԭ��11 21 3J���õ�����С���˷����߹���ϵͳ�������õ����������ͻ�����ϵͳ�ĵIJ��ַ��̡����DZ���ϵͳ�ķ����ԺͲ���ʱ�������ԣ�������һ����У�����Ʒ���������ģ�Ͳ��������߱�ʶ��������[4][5]�����������л�������һ�𣬲�����ʶ���õ�����С�����㷨�������������ü��������㷨������ʹ�øÿ���ϵͳ����������ʵʱ��������������֤ʵ�ʵıջ�ϵͳ���㼫���������������㼫(huan)�㣬�ﵽ�Ϻÿ���Ч�������ü���������������������Ӧ�����ܹ��ܺõ�ʵ��ϵͳ���ȶ����С�
1��������ʽ�ܵ��������ͻ�������ϵͳģ�ͽ���
��ͼ1�Ǵ�����ʽ�ܵ��������ͻ�����ϵͳʾ��ͼ������ϵͳ�ɸ��ϱ�Ƶ���ٵ綯(tao)��2������������ת���ϻ����ɡ�������ʽ�ܵ��������ͻ��ɱ�Ƶ���ٵ���1�������dz��ּ���������������ת�����ڴ�����ʽ�ܵ����ͻ������Ͽڴ����������ͻ����о��ȵ����ϡ��������ͻ��ʹ�����ʽ�ܵ��������ͻ���������ϵͳ���綯��l���ú㹦(diao)�ʵ綯(tao)����Ϊʹ�綯(tao)�������Ͳ�ͬ���ϵ������£�����ͬ���ϲ�ͬ�������������£�ʹ���ں㹦�������У����ͻ����������ı仯(chao)��ÿ�������������ϵ�װ�ظ߶�h�йأ���װ�ظ߶�h�Ĵ�Сȡ�����������ͻ��������ϵ�����Q��������Q�����������ͻ���ת��n2�йء����ˣ�������ϵͳ�����仯(chao)ʱ��ֻҪ�������������綯(tao)��2��ת�ټ��ɿ������ͻ����������Ӷ����ƴ�����ʽ�ܵ��������ͻ��ڶ���������С��綯(tao)��2���ñ�Ƶ���������ٶȡ�
��һҳ
��һҳ
ģ�͡�
2)��ϵͳ������ʶ�Ļ����ϣ������ü���������У�����Ʒ����Ż�������������ϵͳ������ת�١��������Ƶó�����У����������MATLAB�з��棬(quan)������������������������У�������ܺܺõĸ��ٸ����źţ��ܹ�ʵ��ϣ���ıջ�ϵͳ���ܣ��ܹ���Ӧϵͳ�����仯(chao)ʹ��У���������ڲ���������PID���ơ�
����Ͽ��ͨ����Դ����Ƥ�����ͻ����ΰ�ʽ���ͻ�����ʽ�����������ͻ�е�豸��
