Ϊ��ʵ�����������Զ����ƣ�ͬʱ����ʹ������������������״̬�����Ķ��������Ĺؼ�װ�õ������������о���������������ѧģ�ͣ����ý������Ƽ���ʵ�ֽ��ͬʱ����Ԥ�⺯������(PFC)ʵ��������������Ч���ơ�
1������������������ѧģ�ͽ���
ͼ1��һ�ִ��е������������������Կ���������һ�����ȵ����ϴ��ϲ����ˣ����������������ϵ����ٶȾ�����Ȼ������������һ�����˵������е��ʡ������ʺ�������������ģ����װ�������������ǶԿ�����������ǰ�ķ�״���Ͻ���ˮ���ȴ����ļӹ������ʶԿ������ϵ�����Ӱ���ܴ������������¼����棺(1)�ǶԷ�״���Ͻ����컯������(2)�ǶԷ�״���Ͻ�������������(3)���������߿������ϵ���ˮ�ԣ�(4)�Ǹ��������ԡ��������ʺ���������ȥ������Ϊ�˱�֤�������ϵ����������������ϴ����¶ȿ��ƺܹؼ���ͬʱ��Ϊ�˱�֤�������������ɹ��������������ϵ���������Ҳ��Ҫ��ͨ����Դ������������ľм�������������ʳ��ͻ�е�豸(zhi)������ʾ��
ʽ�У�r(s)�dz��ϵ��¶ȣ�F(s)�dz��ϵ�������Fi(s)����������������Fz(s)����������
��ʽ(1)�ɿ���������������ѧģ��Ϊ2��2�ľ��������������������������仯�Ȼ�Ӱ����������ͬʱҲ��Ӱ�������¶ȡ�ͬ�����������ĸı���Ӱ�������¶ȣ�ͬʱ��Ҳ���ı������ڵ������е��˶��ٶȣ��Ӷ�Ӱ�����������������е�ÿ�����ݺ������Խ����ö������Զ���ģ������ʾ��
��ʵ�ʿ����У�������������������ͨ�����������ĵ������Ӳ�����
2���������������Ľ���
�ӵ���������ѧģ�Ϳ��Կ����������ڱ���֮���������Լ����ض������ӣ�ʹ��������Ŀǰ����ʵ���Զ����ơ������ڶ�����������ʱ��ȡԤ�⺯������‘“"(����PFC)���������ǵ�PFC��Ҫ����SISOϵͳ��Ϊ�����������ȶ�������ʵ�ֽ�������ķ�ʽ���ڿ������뱻�ض���֮�����˽�����N��ͼ3Ϊ���˽�����Nʱϵͳ�ķ���ͼ�������öԽǾ����������Ʒ������ý�����N��
3����������Ԥ�⺯������
3.1��������ģ�͵�Ԥ�⺯������ԭ��
���Ͽ����������IJ�Ʒ����ͼ��ʾ��
PFC�����Ƚ����ƣ������бȴ�ͳPID���ŵĿ���Ч�����봫ͳ��Ԥ����������ͬ���ǣ�PFC�Ŀ������ò������ɸ���֪��������(n=1��…��N)���������ϣ�
���P���Ż�ʱ�ȡ�pΪ��������ϵ������������ѡ��ȡ�����趨ֵ�����ʣ�ͨ����Щ������ȡ��Ծ��б�¡�ָ�����źš���ʵ��Ӧ���У����Dz��ý�Ծ�ź���Ϊ��������
���⣬Ϊ�˻��ø��ѵĿ���Ч��������û�в��ô�ͳPFC�м�Ԥ��ģ�ͣ����Dz����˻��ڶ�������ģ������ΪԤ��ģ�͡���PFC�У�Ԥ��ģ���Ǵ��ܿض����г��������ģ������ܿض����ıƽ��̶ȣ�ֱ��Ӱ������ϵͳ�����ܡ�����PFC������Ԥ��ģ��ͨ���������Զ�����һ��ģ�ͻ�����ģ�͡�����ģ��������������Ժʿ��������������ģ�ͣ��ǽ��϶����Ķ���ѧ�����Ϳ�������Ҫ������һ��������ʱ������ģ��������ԭ�ȵı��ض���������ģ�������Ļ���ԭ���ǣ�
����ͬ���������������£���������ģ�ͺ�ʵ�ʶ������������ǵȼ۵ģ����ڶ�̬�������ܱ��������������������ڣ������ȶ����������������ȵģ�
������ģ�͵���ʽ�ͽ״γ����Ƕ��������⣬��Ҫȡ������������Ҫ����
������ģ�ͽ�������ʽӦ��ԭ��������ѧ���̼�����ʵ�����ס����㣻����ģ�����߽�ϵͳ�Ľ���ģ�Ͳ�ͬ�����ǰѸ߽�ģ�͵��й���Ϣ��ѹ����������������֮�У�������ʧ��Ϣ��һ������������ģ������ʱ�����ַ���������
������ʽ(3)���������Զ����߽�����
�������Ժ����������̣�ʱ������������ʱ��ʽ(5)��ת��Ϊ���Զ�����ģ�͡���Ȼ������ģ�ͽ���ԭ�������ơ�
ʽ(3)�����Ķ������������Զ����߽��������Է����Զ�����������Ժʿͬ��Ҳ������Ӧ������ģ�����⡣ͬ��Ҳ���Ի�����ʽ��ʽ(5)��ͬ������ģ�͡�����������ģ�Ϳ��Ը��Ǹ��ֱ��ض�������Ȼ����ʮ�������ġ�
��Ȼ����������ģ�͵ı���ʽ�����Ͼ�������ʱ���ġ�����ʱ��ϵ���ķ������Խ��������ܿ���ͨ����ȡ���߱�ʶ�ķ�������ȡ������������ʵ��ʹ�ô��������ѡ����ǵ�PFC��³���ԱȽ�ǿ������ģ�ʹ���һЩƫ����ˣ�Ϊ��ʹ�����㷨���������߽��в���ʶ��������ͨ��ʵ������Ϊÿ��ʱ��ϵ���漲(zhang)����ʽ(6)���䣬(zai)��ʵ�ʹ����У����ݲ�ͬ�Ĺ���״̬����Щϵ���������ڽ���ȡֵ�����ַ�����ʵ�����������̵�ʱ���ԣ���ʹ���̵�ʵ�ֱ��ü�
3.2���������Զ�����
���������ڶ�����ϵͳ��ͨ��ǰ���Ľ�������ʹ�����������Ϲ�ϵ���������ˣ����������������Զ����ƾ�ת��Ϊ��������·���ơ��Զ����Ƶ�Ŀ�Ľ��к��������������ں����������ڣ��ڱ�֤����ǰ��������Ҫ�ĺ����¶ȵ�ͬʱ���������������������������ɷ�Χ�ڹ�������ʹ���������ֽϸߵĹ���Ч�ʡ�ͼ4Ϊ�������Զ����ƵĿ�ͼ��ͼ�У������趨ֵ���������Ǹ�����������������ʵ�ʹ���������Ѱ���������ѵĹ����㡣(long)
ͼ5Ϊ��һ���������¶�ʵ�ʵĿ������ߡ����У�svΪ�¶��趨(qu)ֵ��PVΪʵ���¶Ȳ���ֵ��MVΪ�����������Կ�����ʵ���¶ȵ�ƫ��Ϊ����1�棬(quan)�������������յ�Ҫ����
4������
�������������������ϼӹ��豸���豸���ܺ�һ���ܸߡ����ˣ�������������Ч��ʮ��ֵ���о����������������ڶ�����ϵͳ�������Ŀ��ƺ���ʵ���Զ����ơ�����ͨ��������ʹ�����������Զ����Ʊ��ü�ͬʱ���������Ƚ����Ƽ�������ʹ�ÿ���Ч�������������趨(qu)ֵ���������ڵIJ��ã����ܸ�����������������ʵ�ʹ���������Ѱ���������ѵĹ����㡣(long)�Ӷ�ʹ���������������С�
