��ʽ���ͻ�������ú����Ҫ���ߣ�����������Ӱ��ú��������ʹ���������ߴ���ͣ��״̬����ʽ���ͻ��ı����Ϳ�����ú���������е�һ����Ҫ���ڣ��г���Ҳ�д����Ĵ�ʽ���ͻ��ı���װ�ã���Ҫ�ǶԴ�ʽ���ͻ���״̬���м��⣬��������ƫ���Ž������¶ȡ�������˺�ѡ��ٶȳ��ֹ���ʱ�������������������ڽ��д����ĵ������о��Դ�ʽ���ͻ��ı����������Ʒ��������˸Ľ�������
1����������
�ֽδ�ʽ���ͻ��ı���װ����Ҫʵ����ƫ���Ž������¶ȡ�������úλ��˺�ѡ��ٶȺͼ�ͣ�˴�������������ʱ������װ�û����ݹ��Ͻ���������������ʾ�����������������˴������˿ɿ��Ŀ��ƣ��Լ���ʱ�������ϣ�������ʧ��
1.1�ٶȱ����Ϳ���
(1)������
��ʽ���ͻ���ֱ����ʹ���ʹ����������������������ͻ���Ԫ���������ܴ��ij�����Ӱ����Ԫ���������ʹ����������ȶ��Ժ�ʹ����������Ȼ���������ļ۸��ȱ�Ƶ���ļ۸��ͣ������ڱ�����װ�û������ͻ���������ʱ���ٶȿ��ƣ������������Ŀ���װ�þ��ñ�Ƶ���ٶȿ���װ��a��������ϵͳ����������ֹͣʱ����Ƶ����ʼ��������Ƶ���ܹ��Զ����ٵ�����Ƶ�ʡ���ѹ����λ��ʵ��ͬƵ��ͬѹ��ͬ��λ���л����л����̷dz�ƽ�ȣ����Ե���������̫���仯��
(2)�ٶȱ����Ϳ���
����������ֹͣ״̬�£���10s�ڵ����ʹ��ٶȾ���(50��70%)����٣�������≤����ٵ�50%��������≥����ٵ�l10%ʱ���ٶȿ���װ��Ӧ������ʵ�ֱ�Ƶ���ơ�һ��ʱ���������ٶ��Գ��ޣ�����ֹ��ʽ���ͻ������С�
(3)˫����ͣ���ر���
˫����ͣ�������κ�һ�ߵ�������ʩ��40��120 N����ʱ����Ƶ�����ƴ�ʽ���ͻ������У�ʹ��ʽ���ͻ�ƽ�ȵ���ֹ������������λ��
1.2��ƫ�����Ϳ���
��������ƫʱ������ϵͳ��ʱ������ƫװ�ã�ͬʱ�����Ƶ���������ƫ������̽�˵�ƫת�Ƕȴ��趨ֵ������������������ǿ�ƴ�ʽ���ͻ�ͣ��������ʽ���ͻ�ֹͣ���е�ʱ�����ֶ�������ƫװ�ã�
1.3�Ž��������Ϳ���
���Ž�����������װ�ü�����ʹ���ʱ������������ʹ�Ž�װ���������ʹ�����֮�����ʹ�����ʱ���Ž�װ�÷������ʹ����Ӷ���Ч�ؿ��ƴ�ʽ���ͻ����Ž��̶ȡ�����ʽ���ͻ������ʹ��Ž��̶ȳ���ʱ��������������������ֹ��ʽ���ͻ������С�
1.4�¶ȡ����������Ϳ���
(1)�¶ȱ����Ϳ���
�ڲ��µ��¶ȴ������IJ���ͷ����¶ȳ����趨ֵʱ������������ͬʱ��ˮ���¡�������һ����ʱ���¶���Ȼ�ܸߣ���������������ǿ�ƴ�ʽ���ͻ�ͣ����
(2)���������Ϳ���
����2s�ڣ����������Ļ���������Ũ�ȳ����趨ֵʱ�������Ƶ�����ͬʱ��ˮ��������Ũ�ȡ�������һ����ʱ������Ũ����Ȼ�ܸߣ���������������ǿ�ƴ�ʽ���ͻ�ͣ����
1.5��ú�����Ϳ���
��úλ��������2s���������úλ����Ԥ��λ�ã����˵�ƫת�Ǵﵽ�趨ֵ��װ��Ӧ������ͬʱ��ֹ��ʽ���ͻ������С�
1.6˺�ѱ����Ϳ���
��˺�Ѵ�����������ʹ�˺��ʱ������ϵͳ��ֹ��ʽ���ͻ������С�
1.7�����
�������� ����̨װ�����������ڼ��п��Ʒ�ʽʱ����̨����ǰ̨����ͬ�����Կ�����l̨��ʱ��������ʱ�ڼ�����Ԥ�����ܣ�ͬʱ��ȫ�ߵ�ϵͳ״̬����λ��ʾ��
����ͣ����̨���ͻ�ͣ��ʱ����l̨���ͻ���ʱ����ͣ���������乩(ji)ú�����ͻ���ʱ1_2 sͣ��������������״̬��ͬʱ������ͣ������l̨��ȫ�߷����������������źţ�������λ��ʾ��
1.8��̨����
��װ��Ϊ�ֶ�������ʽ������Ϊ��̨ʹ��ʱ����������ͣ���������Ŀ��ơ���̨��ʽ�¾����뼯�ط�ʽ����ȫ��ͬ�Ĺ��ϱ�����������������λ��ʾ�ȹ��ܣ�
2��Ӳ������ԭ��
ϵͳͨ����ͬ�Ĵ�������������ʽ���ͻ���úλ����ƫ���Ž������¶ȡ�������˺�ѡ��ٶȵ�״���������ֹ��Ϻ�Ƭ���������ɼ�����Ϣ�����жϡ�������������ָ�����ƺ;�����ʽ���ͻ�������״��������������ʾ�����������������趨(qu)�IJ�������ʾ����ʾ�������IJ���������ʾ���ϱ��������͡��ṹͼ��ͼ1��ʾ��
(1)�ٶȼ����Ϳ���
������ת����ת�ٴ�����ת���ɾ��������źţ����������������뵥Ƭ�����������ɼ�����ֵ���õ�����ʵ��ת�٣����趨(qu)ת�ٱȽϣ���PID���������ں�Ƭ������PWM�����Ӷ�ʵ�ֵ����ıջ���Ƶ���٣�
(2)��ƫ�����Ϳ���
�����ʹ���ƫʱ������װ�÷����źŴ��䵽(ca)����ϵͳ������ϵͳ��ʱ������ƫ������������ƫִ�л����������Ӷ��ﵽ��ƫ��Ŀ�ġ�
(3)�Ž��������Ϳ���
���Ž���������������ʹ��Ž�����ʱ���Ѽ����źŴ�����Ƭ������Ƭ��������ʽ���ͻ����Ż��߽���״����ͨ�����ƴ�ʽ���ͻ��Ĺ�Ͳ��λ�����������ʹ����ɽ���
(4)�¶ȡ����������Ϳ���
���¶ȴ������������������������ʱ����Ƭ��ͨ�����Ƶ��ŷ�����ˮ���Դ��������¶Ⱥ�����Ũ�ȣ�
3����������
����ͼ��ͼ2��
�������������ʽ���ͻ����ֹ���ʱ������װ���ȶ������з����͵�������ʹ��Ӧ�ı���������һ��ʱ���������Ȼ������ʼ�����õ�ֵʱ������װ�õ��ٶȱ����������ʹ���ʹ���ʹ���ֹͣ����������������ͣ��ťʱ������װ�õ��ٶȱ����������ʹ�����������ֹͣ��
4������
��ʽ���ͻ��Ĺ�������һ�㶼�Ƚ϶��ӣ������ڴ�ʽ���ͻ����й����У�Ӧ��ʱ�ؼ�����ʽ���ͻ��ĸ������ܺͱ��������Ƿ��������Ա�֤��ʽ���ͻ���ȫ��Ч�ȶ�����ת����ʱ�ضԴ�ʽ���ͻ����б������ƣ����Դ����ؽ��ͳɱ�����������Ч�ʡ�
�������ͻ���Ʒ��
1��Ƥ�����ͻ�
2���ΰ����ͻ�
3����ʽ������
